O território que hoje constitui o município de Irupi pertencia, inicialmente ao município de Vitória. Com a criação do distrito de Viana, foi anexado ao mesmo, e nele permaneceu, após a sua elevação r categoria de município, como território do distrito de Sao Pedro de Alcântara do Rio Pardo, criado pela lei ns 10, em 14 de junho de 1859. Todo o território do distrito de Rio Pardo foi anexado ao município de Cachoeiro de Itapemirim, em 1867.

O município de Rio Pardo foi criado em 1890, quando da promulgação da primeira Constituição Republicana do Estado do Espírito Santo, sendo dividido em tres distrito. A sede, o distrito de Sao Manoel do Mutum e o distrito de Santa Cruz.

Com o trânsito de pedestre, tropas e carros de boi, na segunda metade do século passado, a entao Fazenda da Cachoeirinha, de propriedade do Sr. Hydário Tomaz, foi se transformando num pequeno arraial, com cemitério capela dedicada a Sao Joao Batista e pequenos entre postos comerciais, até que desapareceu seu primitivo nome e ficou conhecida como “Cachoeirinha do Rio Pardo”, por ficar rs margens de um dos afluentes desse rio.

Com o progresso da pequena Vila de Cachoeirinha do Rio Pardo e a estagnação da Vila de Santa Cruz, a sede do distrito foi transferida para Cachoerinha, integrando o município de Rio Pardo. Em 1943, pelo decreto lei estadual ns 15177, de 31-12-1943, o nome do distrito “Cachoeirinha do Rio Pardo” foi substituído pelo topônimo “Irupi” de origem indígena e que tem os seguintes significados “amigo belo” e “águas branquinhas pequenas”, e o município de Rio Pardo a denominar-se Iúna.

Elevado à categoria de município com a denominação de Irupi, pela lei estadual no. 4520, de 16-01-1991, e desmembrado de Iúna, foi instalado em 01-01-1993.

Fonte: Secretaria de Estado do Turismo – SETUR/ES